摘要：提出一種新型火炮隨動(dòng)系統(tǒng)的性能測試系統(tǒng)設(shè)計(jì)，采用TMS320LF2407A DSP作為火炮隨動(dòng)系統(tǒng)性能測試系統(tǒng)的核心，利用DSP的捕獲單元完成了隨動(dòng)系統(tǒng)跟蹤速度的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，并詳細(xì)介紹CAN總線通信模塊的設(shè)計(jì)。測試結(jié)果表明，該測試系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)要求，效果良好。
關(guān)鍵詞：DSP；CAN；隨動(dòng)；測試；TMS320LF2407A
某新型火炮隨動(dòng)系統(tǒng)為數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)火炮炮塔，是整個(gè)自行高炮武器系統(tǒng)的核心部分?；鹋陔S動(dòng)系統(tǒng)性能的優(yōu)劣將直接影響防空武器系統(tǒng)的整體作戰(zhàn)效果，因此必須進(jìn)行隨動(dòng)系統(tǒng)性能參數(shù)的測試，以判定其是否滿足性能指標(biāo)的要求，為武器系統(tǒng)的保障維修提供依據(jù)。這對(duì)保證裝備處于良好狀態(tài)、提高系統(tǒng)戰(zhàn)斗效能、提高訓(xùn)練效果、降低維修成本、使部隊(duì)盡快形成基本保障能力，都有重要意義。
本文利用DSP和CAN總線技術(shù)的良好性能設(shè)計(jì)了火炮隨動(dòng)系統(tǒng)性能測試系統(tǒng)。數(shù)字信號(hào)處理器DSP具有高速、強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力及豐富的外設(shè)資源，CAN總線是一種多主串行通信協(xié)議。可有效地支持分布式實(shí)時(shí)傳輸，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。將DSP與CAN總線技術(shù)相結(jié)合，系統(tǒng)的可靠性和實(shí)時(shí)性能也得到很大提高。
1 測試系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
1．1 測試系統(tǒng)測試對(duì)象分析
本設(shè)計(jì)要對(duì)角位移、跟蹤速度和加速度3個(gè)能夠反映系統(tǒng)性能的重要參量進(jìn)行準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的測量，從而正確評(píng)價(jià)火炮隨動(dòng)系統(tǒng)的性能。角位移信號(hào)的變化情況反映了位置式隨動(dòng)系統(tǒng)的工作狀態(tài)變化，角速度和加速度的大小也能反映出系統(tǒng)調(diào)轉(zhuǎn)快速性和跟蹤快速性的好壞。
根據(jù)火炮隨動(dòng)系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可推知，方位、高低系統(tǒng)的跟蹤速度和方位、高低執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速存在線性關(guān)系，對(duì)執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行測試，再根據(jù)積分、微分運(yùn)算就可以得到系統(tǒng)的角位移和角加速度，進(jìn)而可對(duì)火炮隨動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。
1．2 測試系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)分析
測試系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)由上位機(jī)和下位機(jī)兩部分組成，其都選用了TI公司的TMS320系列DSP器件TMS320LF2407A作為中央處理核心。下位機(jī)通過霍爾式傳感器負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)采集高低方位執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，經(jīng)過DSP捕獲單元(CAP)轉(zhuǎn)換后通過核心處理器件DSP進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析，計(jì)算出跟蹤速度、角位移和加速度，利用CAN總線把實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸給上位機(jī)。上位機(jī)配有鍵盤輸入和LCD顯示，負(fù)責(zé)發(fā)送控制命令，并接收下位機(jī)送來的采樣數(shù)據(jù)，對(duì)火炮隨動(dòng)系統(tǒng)的性能參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測。
2 測試系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
2．1 下位機(jī)硬件總體設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)選用TMS320LF2407A為核心構(gòu)建火炮隨動(dòng)系統(tǒng)性能測試裝置的硬件電路，完成對(duì)所需監(jiān)測的轉(zhuǎn)速信號(hào)的采集、數(shù)據(jù)處理以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?。整個(gè)下位機(jī)硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。
2．2 CAN總線通信接口電路
內(nèi)置于LF2407A的CAN總線控制器可以用來完成CAN總線通信協(xié)議CAN2．0B的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能。LF2407A的CAN控制器是一個(gè)16位的外設(shè)模塊，具有以下特性：提供6個(gè)郵箱對(duì)象，其數(shù)據(jù)長度為O～8個(gè)字節(jié)；針對(duì)郵箱O、l和2、3有局域接收屏蔽寄存器；可編程波特率；可編程中斷配置；可編程的CAN總線喚醒功能；總線錯(cuò)誤診斷功能；自測試模式。
CAN總線通信的硬件電路如圖3所示。為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的抗干擾能力并保護(hù)DSP器件，在LF2407A控制器和收發(fā)器PCA82C250之間增加了由高速光電隔離器6N137構(gòu)成的隔離電路，實(shí)現(xiàn)了總線上各節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離。光耦部分電路所采用的兩個(gè)電源必須完全隔離，故電源模塊采用B0505S-lW現(xiàn)場總線專用的電源模塊。PCA82C250通過引腳8與地直接相連，采用高速方式，因此系統(tǒng)用屏蔽雙絞線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，30 m以內(nèi)可以提供1 Mb／s的傳送速率，且必須在雙絞線兩端連接兩個(gè)120 Ω的匹配電阻來消除長線反射所引起的干擾。
3 測試系統(tǒng)應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)
3．1 軟件總體設(shè)計(jì)
TMS320LF2407A的軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試是在DSP集成開發(fā)環(huán)境CCS2000下進(jìn)行的，采用C語言和匯編語言相結(jié)合的方式編寫，在軟件功能調(diào)試完成后，就可以將程序固化在片內(nèi)的Flash內(nèi)，在上電時(shí)加載程序。
系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的主要流程如圖4所示，首先系統(tǒng)程序進(jìn)行初始化，啟動(dòng)DSP定時(shí)器和捕獲單元，采集轉(zhuǎn)速傳感器輸出的信號(hào)，然后對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，DSP與CAN控制器之間以響應(yīng)中斷方式實(shí)現(xiàn)通訊。經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后的數(shù)據(jù)送給LCD顯示，以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存和分析，并掃描有效按鍵，判斷鍵值，并進(jìn)入相應(yīng)的處理。
3．2 數(shù)據(jù)采集模塊
霍爾式傳感器輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)為脈沖信號(hào)，則對(duì)脈沖信號(hào)的頻率進(jìn)行測量即可測出轉(zhuǎn)速的大小。利用LF2407A器件上的事件管理器(Event Manager)模塊帶有的通用定時(shí)器和捕獲單元可完成計(jì)數(shù)和測量計(jì)算任務(wù)。
將轉(zhuǎn)速信號(hào)送入EVB的CAP6引腳，選擇定時(shí)器3作為其獨(dú)立時(shí)間基準(zhǔn)，采用中斷的方式捕獲計(jì)數(shù)值，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速信號(hào)的測量。本系統(tǒng)時(shí)鐘頻率為40 MHz，計(jì)數(shù)器最大計(jì)數(shù)為OxFFFF，即65535，而方位、高低執(zhí)行電機(jī)的頻率范圍大致為1～600 Hz。為使精度最高，將通用定時(shí)器控制寄存器T3CON的TPS2～TPSO設(shè)置為0ll，選8分頻，則定時(shí)器3每隔T=8／40 MHz=0．2 ms計(jì)數(shù)一次。測速主程序如圖5所示。
進(jìn)入捕獲中斷子程序后，首先清CAP6中斷標(biāo)志位，從2級(jí)深度FIFO中依次讀出兩次捕獲的計(jì)數(shù)值numl和num2，進(jìn)而可得在被測信號(hào)的一個(gè)周期內(nèi)定時(shí)器T3的脈沖數(shù)m。如果num2大于numl，則直接相減之差即為脈沖數(shù)m；若num2小于numl。則說明在計(jì)數(shù)過程中有計(jì)數(shù)溢出，即計(jì)數(shù)
到周期寄存器T3PR內(nèi)寫入0xFFFF后回零重新計(jì)數(shù)，因此再求脈沖數(shù)m=num2-numl+OxFFFF。則可得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)大小為n=60 m／zT，其中，m為一個(gè)周期內(nèi)的定時(shí)器T3脈沖數(shù)，z為霍爾傳感器的磁鋼數(shù)，T為定時(shí)器采樣周期。根據(jù)執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)速和跟蹤速度關(guān)系可推導(dǎo)出隨動(dòng)系統(tǒng)的跟蹤速度，再經(jīng)數(shù)字積分和微分運(yùn)算就可得到系統(tǒng)的角位移和角加速度。
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
在完成了整個(gè)測試系統(tǒng)各部分硬件和軟件設(shè)計(jì)調(diào)試之后，將編寫好的軟件燒入LF2407A板的Flash中，然后對(duì)火炮隨動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行性能測試。這里僅以測試火炮隨動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能為例。利用正弦機(jī)給定方位系統(tǒng)θ=2000密位的階躍響應(yīng)，在整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，由LF2407A每20 ms記錄一次系統(tǒng)的角位移，每次記錄采樣100點(diǎn)，利用DSP的集成開發(fā)工具CCS2000采用描點(diǎn)法對(duì)記錄數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，可以方便顯示出時(shí)間與角位移的關(guān)系，如圖6所示。由響應(yīng)跟蹤曲線可看出最大峰值時(shí)間為1．4015 s，超調(diào)量為0．8692％，上升時(shí)間1．3689s，過渡時(shí)間1．334s。由以上數(shù)據(jù)可以看出隨動(dòng)系統(tǒng)在階躍響應(yīng)下具有很好的響應(yīng)快速性，跟蹤測試能夠達(dá)到預(yù)期的精度。
5 結(jié)論
測試系統(tǒng)以TMS320LF2407A為核心處理器，借助DSP高速的處理速度、強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能，有足夠的時(shí)間完成數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理分析和數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸采用CAN現(xiàn)場總線，增強(qiáng)了系統(tǒng)的開放性和通信的可靠性，并且有良好的可擴(kuò)展性。該系統(tǒng)在實(shí)際檢測中已經(jīng)得到了可靠性檢測，效果良好。
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